瑜伽在佛教中属于修持三学“戒、定、慧”中的“定”的范畴。“定”，就是“禅定”，也是“止观”，就是瑜伽修持。所以，瑜伽传入中国应该是随着佛教的传入而传入的，而YOGA的汉语音译“瑜伽”最早也是出现在汉译佛教经典中。

瑜伽是古印度各宗派对自我调制以锻炼身心的功夫的统称，印度佛教亦称禅定为瑜伽，修禅定者被称做瑜伽行者、瑜伽师、瑜伽士（男性）、瑜伽尼（女性）。

印度大乘佛教时期的中后期，出现瑜伽行派唐玄奘主要在这一时期入印求法，归国后创建了唯识宗其理论思想根基主要来源于印度瑜伽行派。玄奘大师的高徒窥基在《唯识记述》瑜伽解释：“瑜伽，义为相应，有与境、行、理、果、所化机感相应五种义”。

中唐以后，瑜伽一词多见于佛教著论中，但称禅定为瑜伽者仍不多见（密宗除外），宋元以后，瑜伽专用于称密宗，密宗僧被称为“瑜伽僧”由明太祖敕为定制。 在印度，至今仍将各种修炼方法统称为瑜伽。